1.1 Ìpìlẹ̀ Ìwádìí
Pẹlu ilọsiwaju iyara ti imọ-jinlẹ ati imọ-ẹrọ,awọn agbara oyeWọ́n ń tẹ̀síwájú láti máa mú kí iṣẹ́ ẹ̀rọ ọlọ́gbọ́n jẹ́ àṣà tó gbajúmọ̀ nínú ìdàgbàsókè ilé iṣẹ́. Fún àpẹẹrẹ, àwọn ìwádìí tí Ilé Iṣẹ́ Ìròyìn ti China gbé jáde fihàn pé iṣẹ́ ẹ̀rọ ọlọ́gbọ́n ní orílẹ̀-èdè náà ṣe àṣeyọrí ìdàgbàsókè tó ga jùlọ ti 11.6% ní ọdún 2023—ẹ̀rí sí ìsapá orílẹ̀-èdè náà àti ìdàgbàsókè ìmọ̀ ẹ̀rọ nínú iṣẹ́ yìí. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, iye àwọn ìdàgbàsókè láàárín àwọn ilé iṣẹ́ ẹ̀rọ ọlọ́gbọ́n ti pọ̀ sí i ní pàtàkì, ó sì tàn kálẹ̀ ní àwọn ẹ̀ka bíi iṣẹ́ ẹ̀rọ gíga, àwọn ohun èlò tó ti pẹ́, àti àwọn ìmọ̀ ẹ̀rọ àyíká, èyí tó ń fi agbára ilé iṣẹ́ náà hàn àti ìyípadà tó jinlẹ̀. Ìtẹ̀síwájú yìí kò ti yí àwọn ọ̀nà iṣẹ́ ẹ̀rọ àṣà ìbílẹ̀ padà nìkan, ó tún ti mú kí iṣẹ́ ẹ̀rọ náà yára sí i, ó sì tún mú kí iṣẹ́ náà sunwọ̀n sí i. Ní ìdàgbàsókè sí i, àwọn ọ̀nà iṣẹ́ ẹ̀rọ aládàáni àti àwọn robot ilé iṣẹ́ ń rọ́pò iṣẹ́ ènìyàn.
Pẹlu ilọsiwaju tiàkókò iṣẹ́-ọnà ọlọ́gbọ́n, àwọn ẹ̀yà ìmọ̀-ẹ̀rọ aládàáṣe àti ọlọ́gbọ́n tó wà nínú àwọn robot ilé-iṣẹ́ bá àwọn ìbéèrè tó ń pọ̀ sí i nínú iṣẹ́ ìṣẹ̀dá mu fún ìpele gíga, ìrọ̀rùn iṣẹ́, àti ìyípadà nínú àwọn iṣẹ́ ìṣẹ̀dá. Èyí ti gbé pàtàkì wọn ga nínú iṣẹ́ ìṣẹ̀dá, èyí tó sọ wọ́n di agbára pàtàkì tó ń darí ìyípadà àti ìdàgbàsókè ilé-iṣẹ́. Àwọn robot aládàáṣe—àwọn ẹ̀rọ ilé-iṣẹ́ tó lè ṣe àṣeyọrí ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ẹ̀rọ-sí-ẹ̀rọ àti ènìyàn-robot—ti di pàtàkì nínú ìwádìí robot nítorí ìwà wọn àti agbára ìfọwọ́sowọ́pọ̀, wọ́n sì ń gbé wọn kalẹ̀ láti kó ipa pàtàkì nínú àwọn robot ilé-iṣẹ́ ọjọ́ iwájú. Nínú ìmọ̀-ẹ̀rọ robot aládàáṣe, àwọn ìwọ̀n iṣẹ́ motor servo—pẹ̀lú iyára ìdáhùn iyipo, ìpéye iyipo, ìpele ìdúró, agbára lílo, àti ìdúróṣinṣin otutu—ń pinnu ìṣiṣẹ́ robot kan ní tààràtà, ìdúróṣinṣin, àti ìpéye. Gẹ́gẹ́ bí agbára mojuto àwọn robot, iṣẹ́ àwọn ètò servo ní ipa pàtàkì lórí ìpele ìdúró àti ìgbẹ́kẹ̀lé. Ní pàtàkì, àwọn motor servo apapọ ń kó ipa pàtàkì nínú ṣíṣe àṣeyọrí ìdúró. Motor servo apapọ tó dára ń ṣe ìdánilójú ipò tó péye àti ìṣípò tó dúró ṣinṣin nígbà àwọn iṣẹ́ tó díjú, nípa bẹ́ẹ̀ ó ń mú kí iṣẹ́ náà sunwọ̀n sí i àti dín àwọn àṣìṣe kù.
“Ètò Ọdún Márùn-ún Kẹrìnlá fún Ìdàgbàsókè Ilé Iṣẹ́ Rọ́bọ́ọ̀tì” tẹnu mọ́ ìwádìí tó ń tẹ̀síwájú lórí àwọn ìsopọ̀ robot onímọ̀ tó ní ọgbọ́n, pẹ̀lú irú àwọn ìsopọ̀ bẹ́ẹ̀ tó yẹ fún àwọn robot alájọṣepọ̀. Èrò wọn tó ṣọ̀kan gan-an ní àwọn actuators, sensors, àti awakọ̀ sínú ìsopọ̀ náà fúnra rẹ̀, èyí tó ń sọ ìsopọ̀ kọ̀ọ̀kan di ẹ̀rọ ìṣàkóso tó dá dúró. Nípa ṣíṣe àtúnṣe ìṣètò inú àti ìṣètò, ètò ìṣàkóso tó pín káàkiri dín iye àwọn wáyà láàárín àwọn ìpele ètò tó yàtọ̀ síra kù, èyí sì ń dín iye owó ìtọ́jú kù àti láti mú kí ìgbẹ́kẹ̀lé gbogbogbò pọ̀ sí i. Apẹẹrẹ modular náà tún ń mú kí ìyípadà àti ìtọ́jú ìsopọ̀ rọrùn, èyí tó ń mú kí ọjà àwọn robot alájọṣepọ̀ lágbára sí i.
Àwọnèrò àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀A kọ́kọ́ ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀ ní ọdún 1996, pẹ̀lú ìmọ̀ ọgbọ́n orí rẹ̀ tó ń yí àwọn robot ìbílẹ̀ padà nípa ṣíṣe àgbékalẹ̀ àwọn iṣẹ́ róbọ́ọ̀tì àti ènìyàn lórí àwọn ọ̀nà ìṣẹ̀dá. Ọ̀nà ìfọwọ́sowọ́pọ̀ yìí kìí ṣe pé ó ń lo agbára àti ìpéye àwọn robot nìkan, ó tún ń so ọgbọ́n àti ìyípadà ènìyàn pọ̀, ó ń mú kí iṣẹ́ wọn sunwọ̀n síi àti ìfọ́jú. Ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn robot ìlé iṣẹ́ ìbílẹ̀, àwọn robot ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ń fi àwọn ànímọ́ tó yàtọ̀ hàn, wọ́n ń fi ara wọn hàn gẹ́gẹ́ bí ẹ̀ka pàtàkì nínú pápá robotì. Àwọn ètò ara àti ètò ìṣàkóso wọn ti ṣe àtúnṣe tó pọ̀. Àwọn robot ìlé iṣẹ́ ìbílẹ̀—bíi àwọn ìṣètò apá robotì tí a fihàn nínú Àwòrán 1—ni a máa ń lò ní pàtàkì nínú ṣíṣe palletizing, mímú ohun èlò, ìfọwọ́sowọ́pọ̀, àti lílo gígé lésà. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé àwọn robotì wọ̀nyí ní agbára gíga, ìdúróṣinṣin ìṣètò, àti agbára gbígbé ẹrù tó lágbára, wọ́n tún ń gbé àwọn ààlà kalẹ̀: ìwọ̀n àti ìwọ̀n tó tóbi, agbára ìṣípo tó ṣe pàtàkì, àwọn àwòrán tó wúwo pẹ̀lú ìyípadà tí kò dára, àti àìlèṣeéṣe láti ṣe àwọn iṣẹ́ àkójọpọ̀ tó yára. Ní àfikún, agbára inertial wọn àti ìṣípo gíga wọn ń fa ewu ààbò tó pọ̀ sí àwọn òṣìṣẹ́ nínú rédíò iṣẹ́ wọn, èyí tó ń mú kí iṣẹ́ wà láàárín àwọn agbègbè tí a sé mọ́.
Àwòrán 1 Àwọn apá roboti ilé iṣẹ́ àtijọ́ àti àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀
Àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ ń jẹ́ kí iṣẹ́ pẹ̀lú ènìyàn ní àwọn ààyè tí a pín pọ̀ nígbà kan náà, wọ́n sì ń mú kí ìbáṣepọ̀ tó sún mọ́ ara wọn rọrùn láàárín àwọn agbègbè ìfọwọ́sowọ́pọ̀. Ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn apá roboti àtọwọ́dọ́wọ́, àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ sábà máa ń ní ẹrù tó pọ̀ jù 20 kg ní ìparí ipa wọn, pẹ̀lú ìwọ̀n ìṣiṣẹ́ tó jọ ti apá ènìyàn. Ìṣètò wọn rọrùn ju ti apá roboti ilé-iṣẹ́ àtọwọ́dọ́wọ́ tí ó ní àwọn ọ̀nà ìgbéjáde tó díjú, nígbà tí wọ́n ń fúnni ní ìdáhùn agbára tó lágbára, ìyípadà tó fẹ́ẹ́rẹ́fẹ́, àti agbára ìwòye tó lágbára. Àwọn ẹ̀yà ara wọ̀nyí ń jẹ́ kí wọ́n lè ṣàtúnṣe agbára nígbà ìbáṣepọ̀ ènìyàn, èyí sì ń dènà ìpalára tó lágbára. Nítorí náà, àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ lè bá ènìyàn ṣiṣẹ́ pọ̀ láìsí ìṣòro láti parí iṣẹ́ láìsí pé wọ́n nílò àwọn ìdènà ààbò àtọwọ́dọ́wọ́.
Àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ máa ń ṣiṣẹ́ ní ọ̀nà ìbáṣepọ̀ tààrà sí ènìyàn; nítorí náà, ààbò jẹ́ ohun pàtàkì nínú ìbáṣepọ̀ ènìyàn àti robot. Ó ṣe pàtàkì láti ṣàkóso agbára ìṣiṣẹ́ àti iyipo ìyípo ní tààràtà nígbà tí a bá ń lo àwọn ọ̀nà ìmọ̀-ẹ̀rọ bíi ìṣàkóso lọ́wọ́lọ́wọ́, ìṣàkóso iyipo, àwọn sensọ̀ olùbáṣepọ̀, àti wíwá ìkọlù láti dènà àwọn ìpalára sí àwọn òṣìṣẹ́. Àwọn ètò ìṣàkóso awakọ̀ ọlọ́gbọ́n ti àwọn roboti tún nílò ìṣàtúnṣe síwájú sí i fún ìṣàkóso ààbò, èyí tí ó ń jẹ́ kí ìṣàkóso dídára tí ó ṣeé ṣe nípasẹ̀ àwọn ìṣirò oníyípadà àti àwòṣe tí ó dá lórí olùwòye.
Nínú ìwádìí kan láìpẹ́ yìí, International Federation of Robotics (IFR) tẹnu mọ́ pé ìdàgbàsókè robot lọ́jọ́ iwájú yóò ṣe àfihàn àwọn àṣà sí ìrọ̀rùn, ìrọ̀rùn lílò, ìrọ̀rùn, àti ìfọwọ́sowọ́pọ̀ tó dájú. Àwọn robot ilé iṣẹ́ yóò ṣe àṣeyọrí àwọn ìpele gíga ti adaṣiṣẹ àti ọgbọ́n ní ṣísẹ̀-n-tẹ̀lé; àwòrán wọn tó rọrùn láti lò yóò dín àwọn ìdènà iṣẹ́ kù, èyí tó ń jẹ́ kí àwọn ilé iṣẹ́ púpọ̀ sí i lo ìmọ̀ ẹ̀rọ robot láti mú kí iṣẹ́ náà sunwọ̀n sí i. Ní àkókò kan náà, àwọn àwòrán tó ní ìrọ̀rùn àti agbára ìfọwọ́sowọ́pọ̀ tó dájú yóò jẹ́ kí àwọn robot lè bá àwọn àyíká iṣẹ́ tó yàtọ̀ síra mu, èyí tó ń mú kí àjọṣepọ̀ ènìyàn àti robot rọrùn, àti ìdàgbàsókè tó lágbára àti tó munadoko nínú iṣẹ́ ilé iṣẹ́ túbọ̀ tẹ̀síwájú.
Àwòrán 2: Ibùdó iṣẹ́ ti robot alájọṣepọ̀
1.2 Pàtàkì Ìwádìí
Nínú ọjà roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ lọ́wọ́lọ́wọ́, àwọn roboti onípele méje ni a fẹ́ràn fún ìṣiṣẹ́ wọn àti ìyípadà wọn. Àwọn roboti wọ̀nyí ń fúnni ní ìwọ̀n òmìnira tí ó pọ̀ sí i, tí ó ń fúnni ní agbára púpọ̀ fún ìdáṣiṣẹ́ ilé iṣẹ́ àti iṣẹ́ ọnà ọlọ́gbọ́n. Ìpele òmìnira kọ̀ọ̀kan ni a ń ṣe nípasẹ̀ ìsopọ̀ roboti, èyí tí ó ń ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí kókó pàtàkì nínú pípinnu iṣẹ́ roboti. Àwọn olùpèsè pàtàkì mẹ́rin—FANUC, ABB, Yaskawa, àti KUKA—ọ̀kọ̀ọ̀kan wọn ń lo àwọn ètò ìṣiṣẹ́ tí ó yàtọ̀ síra nínú apá roboti ilé iṣẹ́ wọn ti ìbílẹ̀; síbẹ̀síbẹ̀, wọ́n ń lo àwọn motor servo tí a so pọ̀ mọ́ bevel gears, spur gears, tàbí synchronous belts láti gbé agbára sí àwọn ìsopọ̀ fún yíyípo. Àwọn ọ̀nà ìṣiṣẹ́ wọ̀nyí ń dín ìwọ̀n àwọn ìsopọ̀ roboti kù. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé ṣíṣe àṣeyọrí gíga ṣeé ṣe, ṣíṣe kékeré ṣì ń ṣòro. Gẹ́gẹ́ bí a ṣe fihàn ní Àwòrán 3, àwọn roboti ilé iṣẹ́ ìbílẹ̀ nílò àwọn àpótí ìṣàkóso ìta tí ó ní àwọn awakọ̀ motor servo, pẹ̀lú ọ̀pọ̀lọpọ̀ wáyà tí ó so mọ́ motor kọ̀ọ̀kan pọ̀ mọ́ kabinet, nípa bẹ́ẹ̀ wọ́n ń dín ìṣíṣẹ́ àwọn ètò ìṣàkóso tí ó rọrùn kù.
Àwòrán 3 Rọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́ àtijọ́ àti àpótí ìṣàkóso
Nítorí pé àwọn ìṣètò ìṣọ̀kan ìbílẹ̀ ti àwọn apá roboti ilé-iṣẹ́ kò le bá àwọn ohun tí àwọn roboti alájọṣepọ̀ ń béèrè mu mọ́, àwọn ìṣọ̀kan wọ̀nyí ti fi àwọn ọ̀nà ìgbéjáde ìbílẹ̀ sílẹ̀ láti ṣe àtìlẹ́yìn fún ìmọ̀ ọgbọ́n orí tuntun kan. Ọ̀nà yìí dojúkọ sí ṣíṣe àṣeyọrí àwọn ètò ìṣiṣẹ́ tí ó fẹ́ẹ́rẹ́fẹ́, tí ó kéré, àti tí ó ṣọ̀kan gidigidi nípa sísopọ̀ olùdarí, awakọ̀ servo, àti mọ́tò pọ̀ nínú ìṣọ̀kan náà fúnra rẹ̀, pẹ̀lú àwọn ìsopọ̀ iná mànàmáná tí ó wà lábẹ́ rẹ̀ tí a tún ń lò nínú rẹ̀. Iye díẹ̀ lára àwọn ìsopọ̀ ìṣàkóso ni a fi hàn ní òde, èyí tí ó mú kí àwọn wáyà òde rọrùn tí ó sì dín ìṣòro ìmọ̀ ẹ̀rọ kù. Irú àpẹẹrẹ bẹ́ẹ̀ ni a ń pè ní ìṣọ̀kan tí a ti so pọ̀.
Nítorí àwọn àìní àti àṣà ìdàgbàsókè lọ́wọ́lọ́wọ́ nínú àwọn ìsopọ̀ robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀, ṣíṣe àwòrán ìsopọ̀ robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀ tí ó fẹ́ẹ́rẹ̀, tí ó ní foliteji kékeré, tí ó ní ìṣọ̀kan gíga, tí ó sì ní iṣẹ́ gíga ṣe pàtàkì gidigidi. Irú ìsopọ̀pọ̀ tí a ti so pọ̀ bẹ́ẹ̀ ní gbogbo àwọn èròjà pàtàkì tí a nílò fún ìṣípopọ̀—pẹ̀lú àwọn actuators, àwọn olùdarí, àwọn awakọ̀, àti àwọn sensọ—ó sì lè ṣiṣẹ́ láìsí ara rẹ̀ gẹ́gẹ́ bí module aláfọwọ́sowọ́pọ̀. Nígbà tí a bá so mọ́ olùdarí pàtàkì tàbí àwọn modulu mìíràn nípasẹ̀ agbára àti àwọn ọkọ̀ akérò tí ó rọrùn, àwòrán ìsopọ̀pọ̀ tí ó ní ìṣọ̀kan gíga ṣùgbọ́n tí ó ní ìṣọ̀kan kékeré yìí mú kí àwọn robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀ pọ̀ sí i ní pàtàkì. Nípa lílo ìsopọ̀pọ̀ modular tí a ti so pọ̀ yìí àti sísopọ̀ mọ́ àwọn apá robot àti àwọn olùṣe ìparí tí ó yẹ, a lè kó àwọn robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀ tí a ṣe sí onírúurú àìní jọ.
Àwòrán 4 Àwòrán onípele ti ìsopọ̀ onípele dúdú
Ìwádìí lórí àwọn ìsopọ̀pọ̀ tí a ti ṣepọ̀ fún àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ àti àwọn ètò ìṣàkóso servo wọn ṣe pàtàkì fún ìlọsíwájú àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀. Àwọn ìmọ̀-ẹ̀rọ pàtàkì ti àwọn ìsopọ̀pọ̀ wọ̀nyí ní àwọn kókó méjì pàtàkì: àwọn ohun tí ń dínkù harmonic àti àwọn ètò ìṣàkóso motor-drive papọ̀ pẹ̀lú àwọn algoridimu ìṣàkóso tí ó báramu wọn. Zhixin Drive Technology (Shijiazhuang) Co., Ltd. dojúkọ ìwádìí rẹ̀ lórí àwọn ètò ìṣàkóso motor-drive papọ̀ fún àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀, wọ́n ń ṣe àwọn ìwádìí jíjinlẹ̀ lórí àwọn ẹ̀rọ ìwakọ̀ motor àti àwọn ẹ̀rọ ìṣàkóso. Ilé-iṣẹ́ náà ń ṣe àgbékalẹ̀ àwọn ọjà roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ tí ó ní ọgbọ́n gíga tí ó ń jẹ́ kí àwọn agbára ìṣàkóso tí ó rọrùn àti tí ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé pọ̀ fún àwọn ìsopọ̀ robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀, nígbà tí ó ń fi àwọn ẹ̀yà pàtàkì bíi ìmọ̀lára ara-ẹni, ṣíṣe ìpinnu ọlọ́gbọ́n, ṣíṣe iṣẹ́ lọ́nà tí ó lágbára, àti ìṣàkóso tí ó péye hàn—nípa bẹ́ẹ̀ ń bá àwọn ìbéèrè ti ìdàgbàsókè ohun èlò ọlọ́gbọ́n mu.
2 Ipò Ìwádìí Lọ́wọ́lọ́wọ́ Ní Orílẹ̀-èdè àti Ní Àgbáyé
Ní ọdún 1956, onímọ̀ nípa fisiksi ará Amẹ́ríkà Joe Engelberger àti olùdásílẹ̀ George Devol dá ilé-iṣẹ́ roboti kan tí orúkọ rẹ̀ ń jẹ́ Unimation sílẹ̀, èyí tí ó ṣe àṣeyọrí nínú ṣíṣe roboti ilé-iṣẹ́ àkọ́kọ́ ní àgbáyé—Unimate—ní ọdún 1959.
General Motors kọ́kọ́ lo àwọn roboti fún iṣẹ́ àgbékalẹ̀ ilé iṣẹ́ ní ilé iṣẹ́ wọn ní New Jersey ní ọdún 1961. Ní ọdún 1969, Japan gbé àwọn roboti láti Unimation kalẹ̀, lẹ́yìn náà ó fún àwọn Kawasaki Heavy Industries àti KUKAI Corporation tí ó wà ní UK ní ìwé àṣẹ fún iṣẹ́ ṣíṣe roboti ní Japan àti UK, lẹ́sẹẹsẹ. Pẹ̀lú ìlọsíwájú ilé iṣẹ́ ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́ ní Japan, iye àwọn roboti tí ń pọ̀ sí i ti rọ́pò iṣẹ́ ènìyàn nínú iṣẹ́ àgbékalẹ̀, èyí tí ó fi ìníyelórí wọn hàn ní kíkún. Nítorí náà, Japan ti fi ìtẹnumọ́ sí ìdàgbàsókè roboti ilé iṣẹ́. Bẹ̀rẹ̀ pẹ̀lú Kawasaki Heavy Industries gẹ́gẹ́ bí aṣáájú nínú gbígba ìmọ̀ ẹ̀rọ roboti, lẹ́yìn náà ni àwọn ilé iṣẹ́ roboti tí ó lókìkí kárí ayé bíi FANUC àti Yaskawa ti jáde, Japan ti di ọ̀kan lára àwọn orílẹ̀-èdè tí wọ́n ń kọ́ àwọn ìmọ̀ ẹ̀rọ roboti tuntun kárí ayé.
Ní ọdún 1973, ilé-iṣẹ́ ará Germany KUKA ṣe àtúnṣe sí robot Unimate láti ṣẹ̀dá roboti òmìnira onípele mẹ́fà àkọ́kọ́, Famulus, tí a fi mọ́tò iná mànàmáná ṣe. Ní ọdún 1974, ASEA (ẹni tí ó ṣáájú ABB), ilé-iṣẹ́ iná mànàmáná gbogbogbò kan ní Sweden, ṣe àgbékalẹ̀ roboti iná mànàmáná àkọ́kọ́ ní àgbáyé, IRB 6, tí microprocessor ń ṣàkóso, èyí sì mú kí ìmọ̀ roboti pọ̀ sí i. Ní ọdún 1978, ilé-iṣẹ́ Unimation tí ó wà ní Amẹ́ríkà gbé roboti ilé-iṣẹ́ PUMA rẹ̀ kalẹ̀ ní gbogbogbòò lórí àwọn ìlà ìṣètò General Motors, ó tún fi hàn pé ó wúlò àti pé ó níye lórí àwọn roboti ilé-iṣẹ́ àti pé ó ń ṣàfihàn ìdàgbàsókè kíkún ti ìmọ̀-ẹ̀rọ roboti ilé-iṣẹ́, èyí sì fi ìpìlẹ̀ tó lágbára lélẹ̀ fún àwọn ìlọsíwájú ìmọ̀-ẹ̀rọ tí ó tẹ̀lé e.
Láàárín ọdún tó lé ní ogójì tí wọ́n ti ń ṣe àgbékalẹ̀ roboti ilé iṣẹ́, ìlọsíwájú ìmọ̀ ẹ̀rọ ti ń bá a lọ. Síbẹ̀síbẹ̀, nítorí àwọn ohun tó yẹ kí a kíyèsí, àwọn roboti sábà máa ń wà ní àwọn ibi iṣẹ́ pàtó kan, wọ́n sì máa ń ya wọ́n sọ́tọ̀ nípasẹ̀ àwọn ẹ̀rọ ààbò, èyí tó ń dí wọn lọ́wọ́ láti má ṣiṣẹ́ pọ̀ pẹ̀lú àwọn ènìyàn ní ààyè kan náà. Ìṣètò àṣà yìí ń dín ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ènìyàn àti roboti kù, èyí sì ń mú kí ó ṣòro láti ṣe àṣeyọrí iṣẹ́ ìfọwọ́sowọ́pọ̀ tó gbéṣẹ́. Láìka ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìgbìyànjú àti ìwádìí sí, ṣíṣe àṣeyọrí àjọṣepọ̀ ènìyàn àti roboti tó ní ààbò ṣì jẹ́ ìpèníjà pàtàkì nínú iṣẹ́ roboti ilé iṣẹ́.
Kò tíì di ọdún 2005 tí iṣẹ́ pàtàkì kan tí EU ṣe àtìlẹ́yìn fún ló gbé èrò àwọn robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀ kalẹ̀. Ìgbésẹ̀ náà mú àwọn ilé-iṣẹ́ robot oníṣòwò bíi ABB, KUKA, Reis, Comau, àti Gudel jọ láti ṣe àgbékalẹ̀ robot oníṣòwò tó rọrùn, tó rọrùn, tó sì rọrùn, tí a ṣe pàtó fún àwọn ilé-iṣẹ́ kékeré àti àárín, tí wọ́n ń gbìyànjú láti dín ìgbẹ́kẹ̀lé iṣẹ́ kù. Iṣẹ́ yìí fi hàn kedere pé agbára ìfọwọ́sowọ́pọ̀ ènìyàn àti robot jẹ́ ti àwọn tó ń ṣiṣẹ́ pọ̀, ó sì fi ìpìlẹ̀ tó lágbára lélẹ̀ fún èrò àwọn robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀.
Àwọn robot ìṣọ̀kan ìṣáájú jẹ́ àtúnṣe àti ìlò àwọn robot ìṣẹ̀dá àtijọ́, láìsí yí èrò oríṣiríṣi tàbí àwọn ọ̀nà ìṣiṣẹ́ wọn padà. Láti ìgbà tí wọ́n ti dá a sílẹ̀ ní ọdún 2005, Universal Robots ti ya ara wọn sí mímọ́ fún ṣíṣe àwọn robot ìṣọ̀kan tí ó lè ṣiṣẹ́ láìléwu pẹ̀lú àwọn òṣìṣẹ́ ènìyàn. Ní ọdún 2009, ilé-iṣẹ́ náà ṣe ìfilọ́lẹ̀ UR5—robot ìṣọ̀kan àkọ́kọ́ ní àgbáyé—tí ó ń sàmì sí ìbẹ̀rẹ̀ àkókò yìí. Lẹ́yìn náà, Rethink ṣe àgbékalẹ̀ Baxter apá méjì àti robot Sawyer apá kan tuntun, ó sì ń dá robot ìṣọ̀kan sílẹ̀ díẹ̀díẹ̀ gẹ́gẹ́ bí ẹ̀ka tí a mọ̀ tí a sì gbà láàrín àwọn robot ìṣẹ̀dá. Ìlọsíwájú yìí ti pèsè àwọn ìmọ̀ àti ìtọ́sọ́nà tuntun fún ìdánilẹ́kọ̀ọ́ ilé-iṣẹ́ ọjọ́ iwájú àti ìdàgbàsókè ọlọ́gbọ́n.
Àwòrán 5: Rọ́bọ́ọ̀tì UR5 àti Rọ́bọ́ọ̀tì Sawyer Baxter
Ilé-iṣẹ́ Rọ́bọ́ọ̀tì Siasun, tí ó ní àjọṣepọ̀ pẹ̀lú Shenyang Institute of Automation of the Chinese Academy of Sciences, kọ́kọ́ ṣe àfihàn rọ́bọ́ọ̀tì aláfọwọ́ṣe onípele méje tí ó dúró fún ìpele ìmọ̀-ẹ̀rọ gíga ti China ní Ìfihàn Ilé-iṣẹ́ ní oṣù kọkànlá ọdún 2015. Láti ìgbà náà, ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn rọ́bọ́ọ̀tì aláfọwọ́ṣe ti ilẹ̀ bíi Luoshi àti Aobo ti gba ìdámọ̀ díẹ̀díẹ̀.
Ní ti àwọn ìsopọ̀ robot, ìyàtọ̀ pàtàkì láàárín àwọn ìsopọ̀ robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀ àti àwọn ti àwọn robot ilé-iṣẹ́ oníṣẹ́ wúwo ìbílẹ̀ ni “ìyípadà wọn.” Ìyípadà yìí hàn nípasẹ̀ ìdúróṣinṣin ẹ̀rọ tí ó kéré, ìdínkù ìdènà, àti agbára láti mọ ìyípadà. Lọ́wọ́lọ́wọ́, ìyípadà àpapọ̀ tí a lò nínú àwọn apá robot aláfọwọ́sowọ́pọ̀ jẹ́ pàtàkì láti inú ìṣàkóso ipò tí ó péye àti ìṣàkóso ìyípadà.
Àwòrán 6 Ìṣètò tó wọ́pọ̀ ti ìsopọ̀pọ̀ tó ṣọ̀kan nínú àwọn roboti alájọṣepọ̀
Àkótán ìwádìí lọ́wọ́lọ́wọ́ fi hàn pé ìdàgbàsókè roboti ti China bẹ̀rẹ̀ lẹ́yìn àkókò díẹ̀ ju ti àwọn orílẹ̀-èdè bíi Amẹ́ríkà àti Japan lọ. Ìwádìí lórí roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ ṣì dúró ṣinṣin lẹ́yìn àwọn ọjà àgbáyé tó wà, pẹ̀lú àwọn ìṣòro pàtàkì tó wà nínú àwọn ohun èlò ìdènà harmonic àti àwọn ètò ìṣàkóso motor wakọ̀. Àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ nílé ní àkókò yìí ní àyè tó pọ̀ fún ìdàgbàsókè nínú agbára ìṣàkóso àpapọ̀, pàápàá jùlọ ní ti ìpele ìṣàkóso àti ìṣàkóso ọlọ́gbọ́n. Jù bẹ́ẹ̀ lọ, àwọn ìwádìí roboti kárí ayé fihàn pé ààbò, ìrọ̀rùn, àti òye ni àwọn ànímọ́ tó gbajúmọ̀ jùlọ ti ìlọsíwájú ìmọ̀-ẹ̀rọ. Àwọn roboti ń yí padà sí àwọn ètò ìṣàkóso awakọ̀ tó ṣọ̀kan àti ọgbọ́n tó ga jù. Bó tilẹ̀ jẹ́ pé àwọn roboti aláfọwọ́sowọ́pọ̀ ti yípadà láti ìṣàkóso àárín gbùngbùn àtijọ́ sí àwọn ayàwòrán ìṣàkóso awakọ̀ tó pín káàkiri, wọ́n ń ṣe àwọn ìgbésẹ̀ tí a fi mọ́tò ṣe, wọn kò ní agbára nínú ìmọ̀ ara-ẹni, ṣíṣe ìpinnu ọlọ́gbọ́n, àti ṣíṣe iṣẹ́ lọ́nà tó lágbára—tó yọrí sí ìwọ̀n òye tó kéré. Àǹfààní ńlá ṣì wà fún bíbéèrè fún àwọn ètò roboti ọlọ́gbọ́n.
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: May-22-2026
