Rọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́s Wọ́n ń lò ó ní ibi iṣẹ́ ilé-iṣẹ́, bíi ṣíṣe ọkọ̀ ayọ́kẹ́lẹ́, àwọn ohun èlò iná mànàmáná, oúnjẹ, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ. Wọ́n lè rọ́pò àwọn iṣẹ́ ẹ̀rọ tí a ń ṣe lẹ́ẹ̀kọ̀ọ̀kan, wọ́n sì jẹ́ àwọn ẹ̀rọ tí wọ́n gbẹ́kẹ̀lé agbára àti agbára ìṣàkóso wọn láti ṣe onírúurú iṣẹ́. Ó lè kojú àṣẹ ènìyàn, ó sì tún lè ṣiṣẹ́ gẹ́gẹ́ bí àwọn ètò tí a ti ṣètò tẹ́lẹ̀. Nísinsìnyí a ń sọ̀rọ̀ nípa àwọn ohun pàtàkì pàtàkì tiRọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́s.
1.Kókó ọ̀rọ̀
Ẹ̀rọ pàtàkì ni ìpìlẹ̀ ẹ̀rọ àti ẹ̀rọ ìṣiṣẹ́, títí kan apá ńlá, apá iwájú, ọwọ́ àti ọwọ́, èyí tí ó jẹ́ ètò ẹ̀rọ òmìnira tó ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìpele. Àwọn rọ́bọ́ọ̀tì kan tún ní àwọn ẹ̀rọ rírìn.Rọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́sní ìwọ̀n òmìnira mẹ́fà tàbí jù bẹ́ẹ̀ lọ. Ọwọ́ ọwọ́ sábà máa ń ní ìwọ̀n òmìnira láti rìn ní ìwọ̀n 1 sí 3.
2. Ètò ìwakọ̀
Ètò ìwakọ̀ tiRọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́sa pín sí ẹ̀ka mẹ́ta gẹ́gẹ́ bí orísun agbára: hydraulic, pneumatic àti electric. Àwọn irú mẹ́ta wọ̀nyí tún lè para pọ̀ di ètò ìwakọ̀ àpapọ̀ tí a gbé kalẹ̀ gẹ́gẹ́ bí àwọn ohun tí a nílò. Tàbí tí a ń wakọ̀ lọ́nà àìtaara nípasẹ̀ àwọn ọ̀nà ìwakọ̀ ẹ̀rọ bíi synchronous belts, gear trains, àti gears. Ètò ìwakọ̀ náà ní ẹ̀rọ agbára àti ẹ̀rọ ìwakọ̀, èyí tí a ń lò láti ṣe àwọn iṣẹ́ tí ó bá ìlànà mu. Olúkúlùkù àwọn irú mẹ́ta wọ̀nyí ti àwọn ètò ìwakọ̀ ipilẹ̀ ní àwọn ànímọ́ tirẹ̀. Ohun pàtàkì tí ó wà lọ́wọ́lọ́wọ́ ni ètò ìwakọ̀ ẹ̀rọ iná mànàmáná. Nítorí àìlera tó pọ̀, àwọn ẹ̀rọ AC àti DC servo motors àti àwọn awakọ̀ servo wọn (àwọn ẹ̀rọ AC frequency converters, DC pulse width modulators) ni a ń lò ní gbogbogbòò. Irú ètò yìí kò nílò ìyípadà agbára, ó rọrùn láti lò, ó sì ní ìdarí tó lágbára. Ọ̀pọ̀lọpọ̀ ẹ̀rọ náà nílò ẹ̀rọ ìyípadà onírẹ̀lẹ̀: ẹ̀rọ ìdènà. Eyín rẹ̀ ń lo ẹ̀rọ ìyípadà iyara gear láti dín iye àwọn ìyípo ìyípadà ti ẹ̀rọ kù sí iye àwọn ìyípo ìyípadà tí a nílò kí ó sì gba ẹ̀rọ ìdènà tí ó tóbi, nípa bẹ́ẹ̀ ó ń dín iyàrá kù kí ó sì mú ìyípo náà pọ̀ sí i. Nígbà tí ẹrù bá tóbi, ẹ̀rọ servo motors máa ń pọ̀ sí i láìròtẹ́lẹ̀. Agbára náà jẹ́ èyí tí ó munadoko gan-an, a sì lè mú ìyípo ìjáde pọ̀ sí i nípasẹ̀ ẹ̀rọ ìdènà láàrín iyàrá tí ó yẹ. Àwọn ẹ̀rọ servo máa ń ní ooru àti ìgbóná ìgbóná ìgbóná ìgbóná nígbà tí wọ́n bá ń ṣiṣẹ́ ní àwọn ìyípo kékeré. Iṣẹ́ pípẹ́ àti àtúnṣe kò ṣe pàtàkì láti rí i dájú pé iṣẹ́ rẹ̀ péye àti pé ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé. Wíwà ẹ̀rọ ìdènà ìpele náà jẹ́ kí ẹ̀rọ servo ṣiṣẹ́ ní iyàrá tí ó yẹ, ó ń mú kí agbára ẹ̀rọ náà lágbára sí i, ó sì ń mú ìyípo tí ó pọ̀ sí i jáde. Àwọn ẹ̀rọ ìdènà ìpele méjì ló wà lónìí: ẹ̀rọ ìdènà ìdàpadà àti ẹ̀rọ ìdènà RV.
3. Eto iṣakoso
Àwọnètò ìṣàkóso robotni ọpọlọ roboti ati ifosiwewe akọkọ ti o pinnu awọn iṣẹ ati iṣẹ ti roboti naa. Eto iṣakoso n fi awọn ifihan agbara aṣẹ ranṣẹ si eto awakọ ati ẹrọ ṣiṣe ni ibamu si eto titẹ sii, o si n ṣakoso wọn. Iṣẹ akọkọ tiRọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́ ìmọ̀ ẹ̀rọ ìṣàkóso ni láti ṣàkóso onírúurú iṣẹ́, ipò àti ipa ọ̀nà, àti àkókò ìgbésẹ̀Rọ́bọ́ọ̀tì ilé iṣẹ́s ní ibi iṣẹ́. Ó ní àwọn ànímọ́ ti ìṣètò tí ó rọrùn, iṣẹ́ àkójọ sọ́fítíwè, ìbáṣepọ̀ ìbáṣepọ̀ ènìyàn àti kọ̀ǹpútà tí ó rọrùn, àwọn ìtọ́ni ìṣiṣẹ́ lórí ayélujára àti lílo tí ó rọrùn. Ètò ìṣàkóso ni kókó pàtàkì robot náà, àwọn ilé iṣẹ́ àjèjì tó báramu sì ti sún mọ́ àwọn ìdánwò wa. Ní àwọn ọdún àìpẹ́ yìí, pẹ̀lú ìdàgbàsókè ìmọ̀ ẹ̀rọ microelectronics, iṣẹ́ àwọn microprocessors ti ga sí i, iye owó rẹ̀ sì ti di din owo àti din owo. Nísinsìnyí, àwọn microprocessors 32-bit tí iye owó wọn jẹ́ dọ́là 1-2 ti fara hàn lórí ọjà. Àwọn microprocessors tí ó ní owó tí ó pọ̀ ti mú àwọn àǹfààní ìdàgbàsókè tuntun wá fún àwọn olùdarí robot, èyí tí ó mú kí ó ṣeé ṣe láti ṣe àwọn olùdarí robot tí ó ní owó díẹ̀, tí ó sì ní iṣẹ́ gíga. Láti jẹ́ kí ètò náà ní agbára ìṣiṣẹ́ àti ìpamọ́ tó, àwọn olùdarí robot ti ní àwọn jara ARM tí ó lágbára, jara DSP, jara POWERPC, jara Intel àti àwọn eerun mìíràn báyìí. Níwọ́n ìgbà tí iṣẹ́ àti iṣẹ́ àwọn ègé kọ̀ǹpútà tí ó wà tẹ́lẹ̀ kò lè bá àwọn ètò rọ́bọ́ọ̀tì kan mu ní ti owó, iṣẹ́, ìṣọ̀kan àti àwọn ìsopọ̀, èyí ti mú kí ìbéèrè fún ìmọ̀ ẹ̀rọ SoC (System on Chip) nínú àwọn ètò rọ́bọ́ọ̀tì. A so ẹ̀rọ náà pọ̀ mọ́ àwọn ìsopọ̀ tí a nílò, èyí tí ó lè mú kí àwọn ìsopọ̀ ẹ̀gbẹ́ kọ̀ǹpútà rọrùn, dín ìwọ̀n ètò náà kù, àti dín owó kù. Fún àpẹẹrẹ, Actel so àwọn ohun èlò ìṣiṣẹ́ NEOS tàbí ARM7 pọ̀ mọ́ àwọn ọjà FPGA rẹ̀ láti ṣẹ̀dá ètò SoC pípé kan. Ní ti àwọn olùdarí ìmọ̀ ẹ̀rọ rọ́bọ́ọ̀tì, ìwádìí rẹ̀ wà ní Amẹ́ríkà àti Japan, àwọn ọjà tí ó ti dàgbà sì wà, bíi American DELTATAU Company, Pengli Co., Ltd. ti Japan, àti bẹ́ẹ̀ bẹ́ẹ̀ lọ. Olùdarí ìṣípo rẹ̀ gba ìmọ̀ ẹ̀rọ DSP gẹ́gẹ́ bí ààrin rẹ̀ ó sì gba ìṣètò ṣíṣí tí ó dá lórí PC. 4. Olùṣe ìparí Ẹ̀rọ ìdènà jẹ́ ẹ̀rọ tí a so mọ́ ìsopọ̀ ìkẹyìn ti ẹ̀rọ ìdènà. A sábà máa ń lò ó láti mú àwọn nǹkan, láti so pọ̀ mọ́ àwọn ẹ̀rọ míràn àti láti ṣe àwọn iṣẹ́ tí a nílò. Àwọn olùṣe róbọ́ọ̀tì kìí sábà ṣe àwòrán tàbí láti ta àwọn ẹ̀rọ ìdènà; ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìgbà, wọ́n kàn ń pèsè ohun èlò ìdènà tí ó rọrùn. Lọ́pọ̀ ìgbà, ẹ̀rọ ìdènà ni a fi sori ẹ̀rọ ìdènà onípele mẹ́fà ti róbọ́ọ̀tì láti parí àwọn iṣẹ́ ní àyíká kan, bíi ìsopọ̀, kíkùn, lílo, àti gbígbé àwọn ẹ̀yà ara àti ṣíṣàkójọ, èyí tí ó jẹ́ iṣẹ́ tí ó nílò kí róbọ́ọ̀tì parí.
Àkópọ̀ àwọn ẹ̀rọ servo Awakọ Servo, tí a tún mọ̀ sí "servo controller" àti "servo amplifier", jẹ́ olùdarí tí a lò láti ṣàkóso àwọn mọ́tò servo. Iṣẹ́ rẹ̀ jọ ti olùyípadà ìpele lórí àwọn mọ́tò AC lásán, ó sì jẹ́ ara ètò servo. Ní gbogbogbòò, a ń ṣàkóso mọ́tò servo nípasẹ̀ ọ̀nà mẹ́ta: ipò, iyàrá àti agbára láti dé ipò gíga ti ètò ìgbéjáde.
1. Ṣíṣe ìsọ̀rí àwọn mọ́tò servo A pin o si apa meji: awon moto DC ati AC servo.
Àwọn mọ́tò AC servo tún pín sí àwọn mọ́tò servo asynchronous àti àwọn mọ́tò servo synchronous. Lọ́wọ́lọ́wọ́, àwọn ètò AC ń rọ́pò àwọn ètò DC díẹ̀díẹ̀. Ní ìfiwéra pẹ̀lú àwọn ètò DC, àwọn mọ́tò AC servo ní àwọn àǹfààní ti ìgbẹ́kẹ̀lé gíga, ìtújáde ooru tó dára, ìṣẹ́jú díẹ̀ ti inertia, àti agbára láti ṣiṣẹ́ lábẹ́ ìfúnpá gíga. Nítorí pé kò sí àwọn búrọ́ọ̀ṣì àti àwọn jíà ìdarí, ètò AC servo náà di ètò servo aláìlágbára, àwọn mọ́tò tí a lò nínú rẹ̀ sì jẹ́ mọ́tò aláìlágbára irú ẹyẹ àti mọ́tò mágnẹ́ẹ̀tì aláìlágbára tí ó ní ìrísí tí kò ní brush. 1) Àwọn mọ́tò DC servo ni a pín sí àwọn mọ́tò tí a ti fọ́ àti tí kò ní brush
①Àwọn mọ́tò tí a ti fọ́ ní owó díẹ̀, ìṣètò tí ó rọrùn, agbára ìbẹ̀rẹ̀ ńlá, iyàrá tí ó gbòòrò, ìṣàkóṣo tí ó rọrùn, ṣùgbọ́n ó rọrùn láti tọ́jú, ṣùgbọ́n ó rọrùn láti tọ́jú (rọ́pò àwọn búrọ́ọ̀ṣì erogba), ó ń mú ìdènà elektromagnetic jáde, ó ní àwọn ohun tí a nílò lórí àyíká lílò, a sì sábà máa ń lò ó fún ìṣàkóso iye owó. Àwọn ipò iṣẹ́ àti ti ìlú tí ó ṣe pàtàkì;
②Àwọn mọ́tò tí kò ní brush jẹ́ kékeré ní ìwọ̀n àti pé wọ́n fẹ́ẹ́rẹ́ ní ìwọ̀n, pẹ̀lú ìjáde tó pọ̀ àti ìdáhùn kíákíá. Wọ́n ní iyàrá gíga àti ìfàsẹ́yìn kékeré, ìyípo tí ó dúró ṣinṣin àti yíyípo dídán. Ìdarí náà jẹ́ dídíjú àti ọlọ́gbọ́n. Ọ̀nà ìyípadà ẹ̀rọ itanna jẹ́ rírọrùn. Ó lè yípadà pẹ̀lú ìgbì onígun mẹ́rin tàbí ìgbì sine. Mọ́tò náà kò ní ìtọ́jú àti pé ó muná dóko. Fífi agbára pamọ́, ìtànṣán oníná kékeré, ìbísí iwọ̀n otútù kékeré àti ìwàláàyè gígùn, ó dára fún onírúurú àyíká.
2. Àwọn ànímọ́ onírúurú ẹ̀rọ servo
1) Àwọn àǹfààní àti àléébù ti ẹ̀rọ DC servo Àwọn Àǹfààní: Ìṣàkóso iyàrá tí ó péye, agbára ìyípo líle àti àwọn ànímọ́ iyàrá, ìlànà ìṣàkóṣo tí ó rọrùn, ó rọrùn láti lò, àti owó tí ó rọrùn. Àwọn Àléébù: ìyípadà fọ́tò, ààlà iyàrá, àfikún ìdènà, ìṣẹ̀dá àwọn pàǹtíìkì ìbàjẹ́ (kò yẹ fún àwọn àyíká tí kò ní eruku àti ìbúgbàù)
2) Àwọn àǹfààní àti àléébù ti ẹ̀rọ AC servo Àwọn Àǹfààní: àwọn ànímọ́ ìṣàkóso iyàrá tó dára, ìṣàkóso dídán ní gbogbo iyàrá, kò fẹ́rẹ̀ sí ìyípadà, iṣẹ́ tó ga ju 90% lọ, ìṣẹ̀dá ooru tó dínkù, ìṣàkóso iyàrá gíga, ìṣàkóso ipò tó péye (ó da lórí ìṣedéédé encoder), agbègbè iṣẹ́ tó ní ìwọ̀n. Láàárín, ó lè ṣe àṣeyọrí agbára tó dúró ṣinṣin, àìlèfẹ́ẹ́, ariwo tó kéré, kò sí ìfọwọ́sowọ́pọ̀, àti àìní ìtọ́jú (ó dára fún àwọn agbègbè tí kò ní eruku àti ìbúgbàù). Àwọn Àléébù: Ìṣàkóso náà díjú sí i, ó ṣe pàtàkì láti ṣe àtúnṣe àwọn pàrámítà awakọ̀ náà níbi tí a sì ń pinnu àwọn pàrámítà PID, a sì nílò àwọn ìsopọ̀ púpọ̀ sí i. Lọ́wọ́lọ́wọ́, àwọn awakọ̀ servo tó jẹ́ olórí méǹtì lo àwọn ẹ̀rọ ìṣàfihàn àmì oní-nọ́ńbà (DSP) gẹ́gẹ́ bí mojuto ìṣàkóso, èyí tó lè ṣe àgbékalẹ̀ àwọn algoridimu ìṣàkóṣo tó díjú àti láti ṣe àṣeyọrí digitization, netiwọki àti ìmọ̀. Àwọn ẹ̀rọ agbára sábà máa ń lo àwọn iyika awakọ tí a ṣe pẹ̀lú àwọn modulu agbára onílàákàyè (IPM) gẹ́gẹ́ bí mojuto. IPM so circuit awakọ pọ̀, ó sì ní àwọn iyika ìdáàbòbò àṣìṣe àti ààbò bíi overvoltage, overcurrent, overheating, àti undervoltage. A tún fi software kún circuit pàtàkì. Circuit ìbẹ̀rẹ̀ láti dín ipa tí ilana ìbẹ̀rẹ̀ bẹ̀rẹ̀ lórí awakọ̀ kù. Ẹ̀rọ awakọ agbára kọ́kọ́ ṣe àtúnṣe agbára ìpele mẹ́ta tàbí agbára okùn tí a fi sínú rẹ̀ nípasẹ̀ circuit rectifier full-bridge oní-nọ́ńbà mẹ́ta láti gba current tààrà tí ó báramu. A lè yí agbára ìpele mẹ́ta tàbí agbára okùn tí a ti ṣe àtúnṣe padà sí ìgbohùngbangba nípasẹ̀ inverter voltage PWM oní-nọ́ńbà mẹ́ta láti wakọ̀ motor AC servo tí ó dúró pẹ́ tí ó ní magnetic phase mẹ́ta. Gbogbo ilana ti ẹ̀rọ awakọ agbára ni a lè sọ pé ó jẹ́ ilana AC-DC-AC. Circuit topological akọkọ ti ẹ̀rọ rectifier (AC-DC) jẹ́ circuit rectifier full-bridge oní-nọ́ńbà mẹ́ta tí kò ní ìṣàkóso.
Ìwò tí ó bú gbàù ti ẹ̀rọ amúlétutù harmonic Ó gba ilé-iṣẹ́ Nabtesco ti ilẹ̀ Japan ní ọdún mẹ́fà sí méje láti ìgbà tí wọ́n ti dábàá àwòrán RV ní ìbẹ̀rẹ̀ ọdún 1980 sí àṣeyọrí ńlá nínú ìwádìí ìdínkù RV ní ọdún 1986; àti Nantong Zhenkang àti Hengfengtai, tí wọ́n kọ́kọ́ ṣe àṣeyọrí ní orílẹ̀-èdè China, lo àkókò pẹ̀lú. Ọdún mẹ́fà sí mẹ́jọ. Ṣé ó túmọ̀ sí pé àwọn ilé-iṣẹ́ wa ní àdúgbò kò ní àǹfààní kankan? Ìròyìn ayọ̀ ni pé lẹ́yìn ọ̀pọ̀ ọdún tí wọ́n ti lò ó, àwọn ilé-iṣẹ́ China ti ṣe àwọn àṣeyọrí díẹ̀ nígbẹ̀yìn gbẹ́yín.
*A ṣe àtúnsọ àpilẹ̀kọ náà láti inú Íńtánẹ́ẹ̀tì, jọ̀wọ́ kàn sí wa fún pípa ìrúfin náà.
Àkókò ìfìwéránṣẹ́: Oṣù Kẹsàn-15-2023
