Robot ile-iṣẹs ti wa ni lilo pupọ ni iṣelọpọ ile-iṣẹ, gẹgẹ bi iṣelọpọ ọkọ ayọkẹlẹ, awọn ohun elo itanna, ounjẹ, ati bẹbẹ lọ Wọn le rọpo awọn iṣẹ ẹrọ atunwi ati jẹ awọn ẹrọ ti o gbẹkẹle agbara tiwọn ati awọn agbara iṣakoso lati ṣaṣeyọri awọn iṣẹ lọpọlọpọ. O le koju aṣẹ eniyan ati pe o tun le ṣiṣẹ ni ibamu si awọn eto ti a ti ṣe tẹlẹ. Bayi a soro nipa awọn ipilẹ akọkọ irinše tirobot ises.
1.Koko-ọrọ
Ẹrọ akọkọ jẹ ipilẹ ẹrọ ati ẹrọ imuṣiṣẹ, pẹlu apa nla, iwaju, ọwọ ati ọwọ, eyiti o jẹ eto ẹrọ-iwọn-ọpọlọpọ-ominira. Diẹ ninu awọn roboti tun ni awọn ilana ti nrin.Robot ile-iṣẹsni awọn iwọn 6 ti ominira tabi paapaa diẹ sii. Ọwọ ni gbogbogbo ni iwọn 1 si 3 ti ominira gbigbe.
2. wakọ eto
Awọn eto awakọ tirobot isesti pin si awọn ẹka mẹta gẹgẹbi orisun agbara: hydraulic, pneumatic ati ina. Awọn oriṣi mẹta wọnyi le tun ṣe idapo sinu eto awakọ akojọpọ ti o da lori awọn ibeere. Tabi lọna aiṣe-taara nipasẹ awọn ọna gbigbe ẹrọ bii awọn beliti amuṣiṣẹpọ, awọn ọkọ oju irin jia, ati awọn jia. Eto awakọ naa ni ẹrọ agbara ati ẹrọ gbigbe kan, eyiti a lo lati ṣe awọn iṣe ti o baamu ti ẹrọ naa. Ọkọọkan ninu awọn oriṣi mẹta ti awọn ọna ṣiṣe awakọ ipilẹ ni awọn abuda tirẹ. Ojulowo lọwọlọwọ jẹ eto awakọ ina. Nitori inertia kekere, iyipo nla AC ati DC servo Motors ati awọn awakọ servo atilẹyin wọn (awọn oluyipada igbohunsafẹfẹ AC, awọn oluyipada iwọn pulse DC) ni lilo pupọ. Iru eto yii ko nilo iyipada agbara, rọrun lati lo, o si ni iṣakoso ifura. Pupọ mọto nilo ẹrọ gbigbe elege: idinku. Awọn eyin rẹ lo oluyipada iyara jia lati dinku nọmba awọn iyipo iyipada ti motor si nọmba ti a beere fun awọn iyipo yiyi ati gba ẹrọ iyipo nla kan, nitorinaa dinku iyara ati jijẹ iyipo. Nigbati ẹru naa ba tobi, ọkọ ayọkẹlẹ servo ti pọ si ni afọju Agbara naa jẹ iye owo-doko pupọ, ati iyipo agbara le pọ si nipasẹ idinku laarin iwọn iyara to dara. Awọn ọkọ ayọkẹlẹ Servo jẹ itara si ooru ati gbigbọn-igbohunsafẹfẹ kekere nigbati o nṣiṣẹ ni awọn iwọn kekere. Igba pipẹ ati iṣẹ atunwi kii ṣe itunu lati rii daju pe iṣẹ ṣiṣe deede ati igbẹkẹle. Wiwa ti mọto idinku konge ngbanilaaye ọkọ ayọkẹlẹ servo lati ṣiṣẹ ni iyara to dara, ni okun lile ti ara ẹrọ ati iṣelọpọ iyipo nla. Awọn idinku ojulowo akọkọ meji lo wa loni: idinku irẹpọ ati idinku RV.
3.Control eto
Awọnrobot iṣakoso etojẹ ọpọlọ ti roboti ati ifosiwewe akọkọ ti o pinnu awọn iṣẹ ati awọn iṣẹ ti roboti. Eto iṣakoso n firanṣẹ awọn ifihan agbara aṣẹ si eto awakọ ati ẹrọ ipaniyan ni ibamu si eto titẹ sii, ati ṣakoso wọn. Awọn ifilelẹ ti awọn iṣẹ-ṣiṣe tirobot ise Imọ-ẹrọ iṣakoso ni lati ṣakoso iwọn awọn iṣẹ ṣiṣe, iduro ati itọpa, ati akoko iṣe tirobot ises ni aaye iṣẹ. O ni awọn abuda ti siseto ti o rọrun, ṣiṣe akojọ aṣayan sọfitiwia, wiwo ibaraenisepo eniyan-kọmputa ore, awọn itọsi iṣẹ ori ayelujara ati lilo irọrun. Eto oludari jẹ ipilẹ ti robot, ati pe awọn ile-iṣẹ ajeji ti o yẹ ti wa ni pipade ni pẹkipẹki si awọn adanwo wa. Ni awọn ọdun aipẹ, pẹlu idagbasoke imọ-ẹrọ microelectronics, iṣẹ ti microprocessors ti di giga ati giga, ati pe idiyele ti din owo ati din owo. Bayi, awọn microprocessors 32-bit ti o ni idiyele 1-2 US dọla ti han lori ọja naa. Awọn microprocessors ti o munadoko-owo ti mu awọn anfani idagbasoke tuntun si awọn olutona roboti, ti o jẹ ki o ṣee ṣe lati ṣe agbekalẹ idiyele kekere, awọn oluṣakoso roboti iṣẹ-giga. Lati le jẹ ki eto naa ni iṣiro to to ati awọn agbara ibi ipamọ, awọn olutona robot ti wa ni bayi julọ ti o ni akojọpọ ARM ti o lagbara, jara DSP, jara POWERPC, jara Intel ati awọn eerun igi miiran. Niwọn igba ti awọn iṣẹ ati awọn iṣẹ ti awọn eerun idi gbogboogbo ti o wa tẹlẹ ko le ni kikun pade awọn ibeere ti diẹ ninu awọn eto roboti ni awọn ofin ti idiyele, iṣẹ ṣiṣe, iṣọpọ ati awọn atọkun, eyi ti jẹ ki ibeere fun imọ-ẹrọ SoC (System on Chip) ni awọn eto roboti. A ṣepọ ero isise naa pẹlu awọn atọkun ti o nilo, eyiti o le ṣe irọrun apẹrẹ ti awọn iyika agbeegbe eto, dinku iwọn eto, ati dinku awọn idiyele. Fun apẹẹrẹ, Actel ṣepọ NEOS tabi awọn ohun kohun ero isise ARM7 sinu awọn ọja FPGA rẹ lati ṣe agbekalẹ eto SoC pipe kan. Ni awọn ofin ti awọn oludari imọ-ẹrọ roboti, iwadii rẹ jẹ ogidi ni Amẹrika ati Japan, ati pe awọn ọja ti o dagba wa, gẹgẹbi Ile-iṣẹ Amẹrika DELATAU, Japan Pengli Co., Ltd., ati bẹbẹ lọ. Alakoso išipopada rẹ gba imọ-ẹrọ DSP bi tirẹ. mojuto ati ki o gba a PC-orisun ìmọ be. 4. Opin ipa Ipari ipari jẹ paati ti a ti sopọ si isẹpo ti o kẹhin ti ifọwọyi. O ti wa ni gbogboogbo lati ja awọn nkan, sopọ pẹlu awọn ọna ṣiṣe miiran ati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nilo. Awọn aṣelọpọ Robot ni gbogbogbo ko ṣe apẹrẹ tabi ta awọn olupilẹṣẹ ipari; ni ọpọlọpọ igba, nwọn nikan pese kan ti o rọrun gripper. Nigbagbogbo a fi sori ẹrọ ipa-ipari ipari lori 6-axis flange ti robot lati pari awọn iṣẹ-ṣiṣe ni agbegbe ti a fun, gẹgẹbi alurinmorin, kikun, gluing, ati ikojọpọ awọn apakan ati gbigbe, eyiti o jẹ awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nilo awọn roboti lati pari.
Akopọ ti servo Motors Awakọ Servo, ti a tun mọ ni “oluṣakoso servo” ati “ampilifaya servo”, jẹ oludari ti a lo lati ṣakoso awọn mọto servo. Iṣẹ rẹ jọra si ti oluyipada igbohunsafẹfẹ lori awọn mọto AC lasan, ati pe o jẹ apakan ti eto servo. Ni gbogbogbo, ọkọ ayọkẹlẹ servo jẹ iṣakoso nipasẹ awọn ọna mẹta: ipo, iyara ati iyipo lati ṣaṣeyọri ipo pipe-giga ti eto gbigbe.
1. Iyasọtọ ti servo Motors O ti pin si meji isori: DC ati AC servo Motors.
Awọn mọto AC servo ti pin siwaju si awọn mọto servo asynchronous ati awọn mọto servo amuṣiṣẹpọ. Lọwọlọwọ, awọn eto AC n rọpo awọn eto DC diẹdiẹ. Ti a bawe pẹlu awọn eto DC, Awọn ọkọ ayọkẹlẹ AC servo ni awọn anfani ti igbẹkẹle giga, itusilẹ ooru to dara, akoko kekere ti inertia, ati agbara lati ṣiṣẹ labẹ titẹ giga. Nitoripe ko si awọn gbọnnu ati awọn ohun elo idari, eto AC servo tun di eto servo ti ko ni brush, ati awọn mọto ti a lo ninu rẹ jẹ awọn mọto asynchronous iru-ẹyẹ ati awọn mọto amuṣiṣẹpọ oofa ayeraye pẹlu eto ailabalẹ. 1) Awọn ọkọ ayọkẹlẹ DC servo ti pin si awọn mọto ti a ti fọ ati ti ko ni wiwọ
①Awọn ọkọ ayọkẹlẹ ti a fọ ni idiyele kekere, ọna ti o rọrun, iyipo ibẹrẹ nla, iwọn iyara jakejado, iṣakoso irọrun, nilo itọju, ṣugbọn rọrun lati ṣetọju (rọpo awọn gbọnnu erogba), ṣe kikọlu itanna, ni awọn ibeere lori agbegbe lilo, ati pe a lo nigbagbogbo fun iṣakoso iye owo Imọye ile-iṣẹ gbogbogbo ati awọn ipo ilu;
②Awọn mọto ti ko fẹlẹ jẹ kekere ni iwọn ati ina ni iwuwo, pẹlu iṣelọpọ nla ati idahun iyara. Wọn ni iyara giga ati inertia kekere, iyipo iduroṣinṣin ati iyipo didan. Iṣakoso jẹ eka ati oye. Ọna commutation itanna jẹ rọ. O le commutate pẹlu square igbi tabi ese igbi. Mọto naa ko ni itọju ati ṣiṣe daradara. Nfipamọ agbara, itanna eletiriki kekere, iwọn otutu kekere ati igbesi aye gigun, o dara fun awọn agbegbe pupọ.
2. Awọn abuda ti awọn oriṣiriṣi oriṣiriṣi awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo
1) Awọn anfani ati awọn alailanfani ti DC servo motor Awọn anfani: iṣakoso iyara kongẹ, iyipo lile pupọ ati awọn abuda iyara, ipilẹ iṣakoso ti o rọrun, rọrun lati lo, ati idiyele olowo poku. Awọn aila-nfani: iṣipopada fẹlẹ, opin iyara, resistance afikun, iran ti awọn patikulu yiya (ko dara fun eruku ti ko ni eruku ati awọn agbegbe bugbamu)
2) Awọn anfani ati awọn alailanfani ti AC servo motor Awọn anfani: awọn abuda iṣakoso iyara ti o dara, iṣakoso didan ni gbogbo iwọn iyara, fere ko si oscillation, ṣiṣe giga ti diẹ sii ju 90%, iran ooru ti o kere ju, iṣakoso iyara giga, iṣakoso ipo-giga (da lori išedede encoder), ti a ṣe iwọn. agbegbe iṣẹ Laarin, o le ṣaṣeyọri iyipo igbagbogbo, inertia kekere, ariwo kekere, ko si fẹlẹ yiya, ati laisi itọju (o dara fun eruku ti ko ni eruku ati awọn agbegbe ibẹjadi). Awọn aila-nfani: Iṣakoso jẹ idiju diẹ sii, awọn paramita awakọ nilo lati ṣatunṣe lori aaye ati pe a ti pinnu awọn paramita PID, ati pe o nilo awọn asopọ diẹ sii. Lọwọlọwọ, awọn awakọ servo akọkọ lo awọn olutọsọna ifihan agbara oni-nọmba (DSP) bi ipilẹ iṣakoso, eyiti o le ṣe imuse awọn algoridimu iṣakoso eka ati ṣaṣeyọri digitization, Nẹtiwọọki ati oye. Awọn ẹrọ agbara ni gbogbogbo lo awọn iyika awakọ ti a ṣe apẹrẹ pẹlu awọn modulu agbara oye (IPM) bi mojuto. IPM ṣepọ Circuit awakọ ati pe o ni wiwa aṣiṣe ati awọn iyika idabobo bii iwọn apọju, lọwọlọwọ, igbona pupọ, ati ailagbara. Software ti wa ni afikun si awọn akọkọ Circuit. Bẹrẹ Circuit lati dinku ipa ti ilana ibẹrẹ lori awakọ naa. Ẹka wakọ agbara ni akọkọ ṣe atunṣe titẹ sii agbara ipele-mẹta tabi agbara mains nipasẹ ọna iyipo-afara-afara-kikun-alakoso mẹta lati gba lọwọlọwọ taara ti o baamu. Agbara ipele-mẹta ti a ṣe atunṣe tabi agbara mains lẹhinna ni iyipada si igbohunsafẹfẹ nipasẹ oluyipada foliteji sinusoidal PWM oni-mẹta lati wakọ oofa oni-mẹta yẹ oofa mimuuṣiṣẹpọ AC servo motor. Gbogbo ilana ti ẹyọ awakọ agbara ni a le sọ nirọrun lati jẹ ilana AC-DC-AC. Circuit topological akọkọ ti ẹyọ oluṣeto (AC-DC) jẹ iyipo atunto afara-ala-mẹta ti ko ni idari.
Exploded view of harmonic reducer O gba awọn Japanese Nabtesco Company 6-7 years lati dabaa awọn RV oniru ni ibẹrẹ 1980 si iyọrisi a idaran ti awaridii ni RV reducer iwadi ni 1986; ati Nantong Zhenkang ati Hengfengtai, eyiti o jẹ akọkọ lati ṣe awọn abajade ni Ilu China, tun lo akoko. 6-8 ọdun. Ṣe o tumọ si pe awọn ile-iṣẹ agbegbe wa ko ni awọn aye? Irohin ti o dara ni pe lẹhin ọdun pupọ ti imuṣiṣẹ, awọn ile-iṣẹ Kannada ti ṣe diẹ ninu awọn aṣeyọri nipari.
*Nkan naa ti tun ṣe lati Intanẹẹti, jọwọ kan si wa fun piparẹ irufin.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹsan-15-2023
